TíTulo: Utilização do MATLAB como ferramenta de simulação da movimentação dos eixos de um Robô

TITLE: Using MATLAB as a tool to simulate the movement of a Robot's axes

autor/author(s): Tabacow, R.P.

RESUMO: Com o avanço da globalização, veio a necessidade das indústrias se tornarem mais competitivas, buscando diminuir custos, e gerenciar melhor os seus recursos. Para isso, o investimento em automação vem crescendo, na intenção de garantir estabilidade do processo, diminuir a intervenção humana para garantir a qualidade, diminuindo assim refugo e retrabalho, diminuir mão de obra, aumentar a produtividade, elevar o nível de segurança no trabalho e otimizar o espaço físico. Com a instalação de processos automatizados, os robôs acabam sendo utilizados em larga escala nas indústrias. Assim, nestas empresas a simulação assume um papel preponderante na forma como implementam os seus processos nos diferentes robôs industriais, de forma a obter sucesso nos seus produtos. Isto estabelece uma análise prévia nas soluções que se pretende alcançar, tornando a simulação algo que fornece à empresa aplicações de estratégia no mercado. Recorrendo à simulação, a qual se tornou uma área inovadora capaz de auxiliar as mais diversas áreas de atividade humana, é possível utilizar o modelo que representa um sistema qualquer, um robô, e simular o seu comportamento de forma a poder-se efetuar uma avaliação antecipada do seu desempenho. Este artigo tem como objetivo, demonstrar a utilização da ferramenta Toolbox Robotics do software Matlab, através da modelagem de um braço robótico, e elaboração da sua programação para simulação da movimentação dos seus eixos. Para esta demonstração, foi considerada uma situação real de transporte de materiais, e criado a programação que simula a movimentação do robô, demonstrando todos os parâmetros e funções utilizadas para gerar o programa. Esta ferramenta nos possibilita análise dos parâmetros de controle das juntas do equipamento, verificação da sua funcionalidade e sua movimentação no ambiente de trabalho, permitindo uma prévia análise de viabilidade do sistema automatizado em questão.

ABSTRACT: With the advancement of globalization, there has been a need for industries to become more competitive, seeking to reduce costs, and better manage their resources. For this, the investment in automation has been growing, with the intention of guaranteeing stability of the process, reducing human intervention to guarantee quality, reducing waste and rework, reducing labor, increasing productivity, raising the level of safety at work and optimize the physical space. With the installation of automated processes, the robots end up being used in a large scale in the industries. Thus, in these companies the simulation assumes a preponderant role in the way they implement their processes in the different industrial robots, in order to be successful in their products. This establishes a prior analysis of the solutions that are intended to be achieved, making simulation something that provides the company with strategic applications in the market. Using the simulation, which has become an innovative area capable of assisting the most diverse areas of human activity, it is possible to use the model that represents any system, a robot, and simulate its behavior in order to be able to make an evaluation Anticipated performance. This paper aims to demonstrate the use of the Robotics Toolbox of the Matlab software, through the modeling of a robotic arm, and elaboration of its programming to simulate the movement of its axes. For this demonstration, it was considered a real situation of transport of materials, and created the programming that simulates the movement of the robot, demonstrating all the parameters and functions used to generate the program. This tool allows us to analyze the control parameters of the equipment joints, verify their functionality and their movement in the work environment, allowing a previous feasibility analysis of the automated system in question.

PALAVRAS-CHAVE: Robótica, Toolbox Robotics, Matlab.

KEYWORDS: Robotics, Robotics Toolbox, Matlab.

CITAÇÃO / CITATION: Tabacow, R.P. Utilização do MATLAB como ferramenta de simulação da movimentação dos eixos de um Robô. The Academic Society Journal, 1(1), 9-19, 2017. DOI: doi.org/10.32640/tasj.2017.1.9.