The Academic Society (TAS)

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Desenvolvimento de um sistema de classificação automática de peso usando um robô manipulador

Juliani FJr e Leão TF

RESUMO

Nesse projeto, foi usado a interface de um KUKA Youbot, bem como o robô em si. Para a parte de configuração foi criado um Plano cartesiano no Youbot usando um Joystick com o estudo da cinemática direta. Para a classificação automática de peso foi gerada usando cinemática inversa, onde as entradas eram dadas na etapa de configuração manual e o peso era medido usando os sensores de torque das juntas. A Etapa de classificação automática possui um alerta de voz quando o efetuador alcança os pontos dados pelo processo de configuração manual. O projeto tem o foco na automação do processo de seleção de objetos pelos seus pesos, utilizando o torque exigido nas juntas do braço robô. O projeto foi inteiro feito utilizando o software Simulink, adjunto ao MatLab. O ponto mais significativo do projeto foi extrair do robô uma precisão de 1e-3, conseguindo chegar até 1e-4.

Palavras-chaves: Kuka, Manipulador, Joystick, Classificação, torque