TÍTULO: Desenvolvimento de um sistema de classificação automática de peso usando um robô manipulador

TITLE: Development of an automatic weight grading system using a manipulator robot

autor/author(s): Juliani, F.J.r. & Leão, T.F.

RESUMO: Nesse projeto, foi usado a interface de um KUKA Youbot, bem como o robô em si. Para a parte de configuração foi criado um Plano cartesiano no Youbot usando um Joystick com o estudo da cinemática direta. Para a classificação automática de peso foi gerada usando cinemática inversa, onde as entradas eram dadas na etapa de configuração manual e o peso era medido usando os sensores de torque das juntas. A Etapa de classificação automática possui um alerta de voz quando o efetuador alcança os pontos dados pelo processo de configuração manual. O projeto tem o foco na automação do processo de seleção de objetos pelos seus pesos, utilizando o torque exigido nas juntas do braço robô. O projeto foi inteiro feito utilizando o software Simulink, adjunto ao MatLab. O ponto mais significativo do projeto foi extrair do robô uma precisão de 1e-3, conseguindo chegar até 1e-4.

ABSTRACT: In this project, the interface of a KUKA Youbot was used, as well as the robot itself. For the configuration part a Cartesian Plane was created on the Youbot using a Joystick with the study of direct kinematics. For the automatic weight classification was generated using inverse kinematics, where the inputs were given in the manual setup step and the weight was measured using the torque sensors of the joints. The automatic classification step has a voice alert when the effector reaches the points given by the manual setup process. The project focuses on automating the process of selecting objects by their weights using the torque required on the joints of the robot arm. The entire project was done using Simulink software in conjunction with MatLab. The most significant point of the project was to extract from the robot an accuracy of 1e-3, reaching up to 1e-4.

PALAVRAS-CHAVE: Kuka, Manipulador, Joystick, Classificação, torque

KEYWORDS: Kuka, Manipulator, Joystick, Classification, torque

CITAÇÃO / CITATION: Juliani, F. J. & Leão T. F. Desenvolvimento de um sistema de classificação automática de peso usando um robô manipulador. The Academic Society Journal, 2(1) 9-33, 2018. DOI: doi.org/10.32640/tasj.2018.1.9.